Resposta:
É importante entender como a palavra "zeloso" é usada. O seu uso em Êxodo 20:5 para descrever Deus é diferente de como é usada para descrever o pecado de ciúmes (Gálatas 5:20). Quando usamos a palavra "zeloso", estamos nos referindo ao sentido de ter inveja de alguém por possuir algo que não possuímos. Uma pessoa pode estar com inveja ou ciúmes de outra pessoa por ter um melhor carro ou casa (coisas materiais). Ou uma pessoa pode estar com ciúmes ou inveja de outra pessoa por causa de alguma habilidade ou talento que a outra pessoa tenha (tal como habilidade atlética). Um outro exemplo seria ter ciúmes ou inveja de outra pessoa por causa de sua beleza.
Êxodo 20:5 não se trata de Deus tendo ciúmes ou inveja porque alguém tem algo que Ele quer ou de que precisa. Êxodo 20:4-5 diz: "Não farás para ti nenhum ídolo, nenhuma imagem de qualquer coisa no céu, na terra, ou nas águas debaixo da terra. Não te prostrarás diante deles nem lhes prestarás culto, porque eu, o Senhor teu Deus, sou Deus zeloso..." Note que Deus é zeloso quando alguém dá a outra pessoa algo que pertence apenas a Ele.
Nesses versículos, Deus está falando de pessoas fazendo imagens/esculturas e adorando esses ídolos ao invés de darem a Deus o louvor que pertence somente a Ele. Deus é muito possessivo do louvor e culto que pertencem somente a Ele. É um pecado (como Deus afirma nesse mandamento) louvar e servir a qualquer outra coisa que não seja só a Ele. É um pecado quando desejamos, somos invejosos ou estamos com ciúmes de alguém por ter algo que não temos. É um uso diferente da palavra "zeloso" quando Deus diz que Ele é zeloso. Aquilo de que Ele tem ciúmes pertence a Ele; adoração e serviço pertencem somente a Ele e devem ser prestados apenas a Ele.
Talvez um exemplo prático nos ajudaria a entender a diferença. Se um marido visse um outro homem paquerando a sua mulher, ele estaria certo em ter ciúmes por ser o único que tem o direito de paquerá-la. Esse tipo de ciúme não é pecado. Pelo contrário, é completamente apropriado. Ser zeloso/ciumento de algo que lhe pertence é bom e apropriado. O ciúme é pecado quando desejamos algo que não pertence a nós. Culto, louvor, honra e adoração pertencem somente a Deus, pois só Ele é realmente digno. Portanto, Deus tem razão em ter ciúmes quando nosso culto, louvor, honra e adoração são dados a ídolos. Esse é o tipo de ciúme que o Apóstolo Paulo descreveu em 2 Coríntios 11:2: "O zelo que tenho por vocês é um zelo que vem de Deus..."